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Abstrakt
Robustes Schwarmrobotiksystem mit CMA-NeuroES und inkrementeller Evolution
Kazuhiro Ohkura, Tian Yu, Toshiyuki Yasuda, Yoshiyuki Matsumura und Masanori Goka
Schwarmrobotik (SR) ist ein neuartiger Ansatz zur Koordination großer Zahlen homogener Roboter; SR ist von sozialen Insekten inspiriert. Jeder einzelne Roboter in einem SR-System (SRS) ist relativ einfach und physisch verkörpert. Forscher zielen darauf ab, durch lokale Interaktionen zwischen Robotern und ihrer Umgebung robuste, skalierbare und flexible kollektive Verhaltensweisen zu entwickeln. In dieser Studie wird ein simulierter Robotercontroller, der von einem rekurrierenden künstlichen neuronalen Netzwerk mit der Evolutionsstrategie der Kovarianzmatrix-Adaption, d. h. CMANeuroES, entwickelt wurde, für die inkrementelle künstliche Evolution übernommen. Die kooperative Nahrungssuche wird von unserem vorgeschlagenen Controller als eine der komplexesten Simulationsanwendungen durchgeführt. Da in einem SRS ein hohes Maß an Robustheit erwartet wird, werden mehrere Tests durchgeführt, um zu überprüfen, ob die inkrementelle künstliche Evolution mit CMANeuroES den robustesten Robotercontroller unter den in Simulationsexperimenten getesteten Controllern erzeugt.