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Abstrakt
Robotermanipulatorsteuerung mittels SPS mit positions- und bildbasiertem Algorithmus
Madhav D Patil
Speicherprogrammierbare Steuerungen spielen in der Automatisierung und Robotik eine große Rolle. In diesem Dokument werden die Entwicklung und Implementierung von Algorithmen künstlicher Intelligenz zur Steuerung der Hardwareplattform eines Roboterarms oder Manipulators mithilfe einer speicherprogrammierbaren Steuerung (SPS) beschrieben. Der gesteuerte Roboter ist ein Manipulator mit 5 Freiheitsgraden (DOF) und geschlossener kinematischer Kette, der für leistungsstarke Pick-and-Place-Anwendungen konzipiert wurde. Die Steuerungssoftware wurde vollständig auf einem kommerziellen SPS-System entwickelt und nutzt dessen Standardprogrammiertools und die Multitasking-Funktionen des Betriebssystems. Insbesondere werden in diesem Dokument die Nachteile und Vorteile der Wahl von Standard-SPS bei dieser Art von Anwendungen im Vergleich zur weitaus häufigeren Wahl spezialisierter Hardware oder industrieller PCs detailliert analysiert, wobei die Rechenleistung, die mit der vorgeschlagenen Steuerungsarchitektur erreicht wird, besonders hervorgehoben wird.