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Abstrakt
Kontinuum Roboterrüssel und Tentakeln
Ian D Walker
Dieser Vortrag gibt einen Überblick über die Forschung zu biologisch inspirierten Kontinuumrobotern mit durchgehendem Rückgrat, „Rüssel und Tentakel“. Kontinuumroboter sind eine neue Form von Roboterstrukturen mit glatten Rückgraten. Diese Strukturen können mit einer Vielzahl von Materialien und Betätigungstechniken hergestellt werden. Diese Roboter sind oft von biologischen Strukturen wie Elefantenrüsseln und Tintenfischarmen inspiriert und von Natur aus nachgiebig. Dadurch können sie sich an ihre Umgebung anpassen und in beengte Räume vordringen, wo herkömmliche Roboter nicht hinkommen. Kontinuumroboter werden in einer Vielzahl medizinischer Verfahren eingesetzt. Ihre Modellierung, Erfassung und Steuerung stellen jedoch neuartige, interessante und bedeutende Herausforderungen dar. In dem Vortrag werden Kontinuumroboter besprochen, die von Tintenfischarmen und Pflanzen (Lianen) inspiriert sind. Die Verwendung dieser Roboter für neuartige Inspektions- und Manipulationsvorgänge, die auf weltraumgestützte Operationen abzielen, wird besprochen.